Expression !

Le pied, comme chacun sait n'est pas que l'indispensable prolongement de la jambe, mais également une unité de mesure (douze pouces [ça laisse rêveur] ou une trentaine de centimètres).  Et en vieil argot du XIX, le pied est aussi une part de butin, chez les pirates.
Prendre son pied devient donc prendre sa part, prendre ce qui plaît. D'où l'expression prendre son pied : prendre son butin de bonne grâce  et par extention, puisque ce partage est un plaisir, c'est le pied que de le faire.
Petit historique de cette locution pédestre :
1820 : prélèvement proportionnel dans le produit de vols
1872 : ce qui revient à chacun dans un partage, butin
1878 : j'ai mon pied, j'ai mon compte, j'ai ma ration 
1899 : pied = plaisir
Depuis, prendre son pied pour une femme en ayant fait l'amour en "ayant eu sa ration", signifie qu'elle a été comblée.  Mais ce terme n'est plus réservé exclusivement à la gent féminine, et s'est étendu à la gent masculine, la femme est partageuse, surtout en amour !
Mais mieux vaut se lever du bon pied après avoir eu les pieds en éventail pour prendre son pied après avoir trouvé chaussure à son pied, c'est le panard !  Quant à Berthe aux grands pieds...