Il y a tant de façons.
Vous pouvez le faire à votre gré avec le guide ou les papiers qu'il faut ... mais verrez-vous le coeur de la ville ?
Vous pouvez le faire avec une visite guidée, plus vivant, plus performant mais l'obligation de moutonner grave ...
Mais d'autres façons s'ouvrent à vous pour vraiment cerner la vie et la vie qui y grouille, s'éloigner peut-être un peu du classique :  château, cathédrale, rue médiévale ....
Il y a cette façon nouvelle et originale si vous avez le coeur et les yeux ouverts :
"Découvrir le Paris méconnu à travers le regard de ceux qui vivent dans la rue, c’est le nouveau concept touristique solidaire lancé par Selma Sardouk sous le nom d’Alternative Urbaine. Ces balades dans les quartiers de Paris sont animées par des personnes anciennement sans domicile fixe, en phase de réinsertion par ce travail pour lequel ils ont été formés. Pour le moment, ces visites sont proposées dans le 20ème arrondissement de Paris et prochainement dans le 18ème et le 19ème. Alternative Urbaine propose aussi une version et plus originale de ces parcours solidaires, avec des balades slamées, où un artiste vous fera découvrir en musique les rues de la capitale."
http://www.thetrendygirl.net/2014/08/lalternative-urbaine-des-visites-touristiques-solidaires-dans-paris.html
et il y en a une autre, des guides bénévoles, on les appelle les greeters. Ils vivent la ville au quotidien et ce qu'ls vont vous faire partager c'est l'histoire, l'âme, le quotidien ...
Avec ça, si vous ratez vos vacances ... je rends mon tablier.

Une vue de Nantes belle et étrange