Le psaltérion aurait une origine très ancienne qui a été attribuée au roi David en 1000 av JC. Il aurait utilisé un instrument similaire pour "psalmodier" les psaumes dont on lui attribue la paternité. Le nom de psaltérion viendrait donc de l'accompagnement musical de récit chanté des psaumes. Le psalterion qui est représenté dans de nombreuses peintures, enluminures ou même sculptures sur les porches des cathédrales, est un instrument à cordes pincées qui se jouait avec les ongles, avec un plectre ou même une plume. C'est l'ancêtre de la cithare qui est devenue l'instrument emblématique de l'Europe centrale. Le psaltérion a pu certainement être joué avec de petits marteaux en bois, préfigurant ainsi le tympanon.   
https://fr.wikipedia.org/wiki/Psalt%C3%A9rion