Selon la tradition orale, le village a été fondé vers l'an 70, à l'époque où la route romaine voisine (Via Nova XVIII de l’itinéraire d'Antonin) se développait. Selon cette tradition, sept hommes s'installèrent sur le site de la ville actuelle de Portela do Campo. Après un désaccord, quatre d'entre eux décidèrent de s'installer en aval, le long de la rivière Homem, là où est maintenant Vilarinho da Furna. Il n'y a aucune preuve de cela, mais il y a encore des vestiges romains : deux routes au sud du village, trois ponts romains (un qui enjambe la Ribeira do Eido dans le village, un en amont (le Ponte Nova) et le Ponte do Couço  aval), ainsi que beaucoup d'autres dans la région.
On sait peu de choses sur le village depuis l'époque romaine. La première mention écrite figure dans un registre des baptêmes, mariages et décès de 1623, le Livro Misto no 1 dos Baptismos, Casamentos e Óbitos de la paroisse San João do Campo. Un allemand qui a voyagé au Portugal dans les dernières années du XVIIIe siècle a aussi visité Vilarinho da Furna. Il a noté que les maisons étaient aussi simples que celles de tous les autres paysans de la région. Toutefois, la grande famille qui l'avait accueilli vivait confortablement ; contrairement à beaucoup d'autres dans les environs, elle ne manquait pas de nourriture et les lits étaient propres, avec des draps blancs. Il a suggéré que de nombreux paysans allemands pourraient envier l'aisance matérielle de cette famille.
https://fr.wikipedia.org/wiki/Vilarinho_da_Furna